Få de daglige nyheder fra Version2 og Ingeniøren. Læs mere om nyhedsbrevene her.

close
Ved at tilmelde dig accepterer du vores Brugerbetingelser, og du accepterer, at Teknologiens Mediehus og IDA-gruppen lejlighedsvis kan kontakte dig om arrangementer, analyser, nyheder, job og tilbud m.m. via telefon og e-mail. I nyhedsbreve, e-mails fra Teknologiens Mediehus kan der forefindes markedsføring fra samarbejdspartnere.
fablab ruc bloghoved

Videre med Open Source robotten - status

Så er det på høje tid at komme videre med Open Source robotten - eller faktisk er den fysisk færdig, jeg mangler at skrive om det. Sidst jeg skrev manglede ledningsføring - det er ordnet med to "tykke" kabler (12*0,75mm2) til steppermotorene, og en signalkabel med alt rigelige 0,13mm2 til styring, måling, endestopkontakter m.v. De hænger fra ganske almindelige nøgleringe på en glat udspændt rustfri stålkabel, og det fungerer fint. Det havde selvfølgelig været sjovere at konstruere en Open Source fold-selv cable chain - det kan jo måske opfindes endnu, men det nuværende low tech løsning fungerer rigtig fint, og er lydløs. Motordriverne er indstillet korrekt og kører dejligt, elektromagneten er monteret og endestop på køreskinnen monteret (vi måtte jo tilføje en "4. akse" for at robotten fik stor nok arbejdsområde).

En af de sidste opgaver var at lave måleenheden færdig - den skal tjekke både at

  • Der er fjedermodtryk på gasflaskens ventil (er der ikke det, tyder det på en fabrikationsfejl og flasken skal kasseres)
  • Der ikke er overtryk i flasken (der kan være let luftovertryk i flasken, i så fald bare hold ventilen åben og vente til der ikke er det mere)
  • Der ikke er vand i flasken (meget sjældent, men er der vand i flasken, skal den kasseres for en sikkerheds skyld da man ikke ved om der har været tæring)

Det er nu gjort, og I skal ikke snydes for billeder. Et af de sjovere ting ved denne enhed er at forskellige dele af den bruger de fleste processer der er tilgængeligt i et Fablab. Der er elektronik - en Arduino, laserpegepind, fotomodstand og lidt lodning. Chassiet er laserskåret i metal (vi prøvede først med HDF, men da aerosol detekteringen foregår ved en laserstråle, spejl og fototransistor, viste det sig at MDF ikke var stiv nok til at optikken ikke blev vredet lidt, hvad der påvirkede signalet en smule. Vi kunne godt have løst det med en mere gedigen design i krydsfiner med afstivninger, eller ved at redesigne så alle optiske dele sad på ting som ikke blev fysisk påvirket af at gasflasken bliver trykket ned på detektoren, men valgte i dette tilfælde bare at nyde at vi har en metallaserskærer og benytte dén.

Armen er 3D printet. Studsen som betjener gasflaskens ventil er drejet i messing, i hånden, af undertegnet. Man kunne også have CNC drejet den, men vi skal kun bruge én, og det var hurtigere at gøre i hånden.

Kassen er laserskåret i MDF.

Illustration: Privatfoto

Det meste af indemaden, uden kasse.

Diverse tests

Hele opstillingen - de to små arme foran på robotten er der hvor måleenheden skal sidde, så robotarmen kan presse hvert enkelt flaske ned på den, uden at skulle bevæge sig unødig langt.

I de kommende afsnit:

  • Vi burde pakke elektronikken (motorstyringer og strømforsyninger til) ind i et styreskab - hvordan gør vi bedst det?
  • Softwaren - det er en af de sværere opgaver, og egner sig ikke til hyggelige byggedage med mange deltagere, for så meget af det bare er at kigge på en skærm...
  • Vi flytter hele opstillingen ind i vores 3D printer rum, hvor den kan få lov til at køre test og larme 24/7 uden at genere nogen.
sortSortér kommentarer
  • Ældste først
  • Nyeste først
  • Bedste først

Velkommen tilbage og tak for updaten, har savnet at høre om hvordan det går.

En ting - Har i en ide om omfanget af dokumentation og "rework" som skal til for at man må flytte den over i en produktions virksomhed?

Hvor meget kan feks løses ved bare at hegne den inde og sætte et nødstop på?

  • 1
  • 0

Det er et godt spørgsmål - jeg skal ærlig indrømme at da vi startede projektet havde jeg den naive antagelse, at hvis vi gjorde den sikker (f.eks. lysgardiner m.v.) og ikke solgte den så var alt i orden - men huskede så hurtigt at til anvendelse i industrien skal den faktisk være CE mærket, selv om vi ikke sælger den, hensyn til arbejdernes sikkerhed. Vi havde noget korrespondance med flinke folk fra maskinsikkerhed.dk , som er villig til at kigge på den og hjælpe med en godkendelse. Så måske får vi også det aspekt fuldt belyst her på bloggen - men jeg tror mere/først på en omfattende burn in test her på universitetet inden vi evt. gør sådan noget.

  • 0
  • 0

Vil en sådan CE godkendelse gå på robotten som type, eller på denne specifikke udformning af den?

Jeg tænker om andre vil kunne få glæde af godkendelsen hvis de ville bruge robotten til andre formål (fx. i en bar til at betjene en øltavle, bare for at nævne noget helt tilfældigt)?

  • 0
  • 0
Bidrag med din viden – log ind og deltag i debatten