OSRobot: Rullebånd med rulleskøjtekuglelejre

Husk næste byggedag på Open Source robotten tirsdag d. 12. april 2016

En robot uden arbejdsopgaver at rive i er ikke meget bevendt, og efter lange og grundige overvejelser har vi besluttet hvordan robotten kan indgå i produktionslinjen og samtidig være mest mulig skånsom for menneskerne. Vi er både velsignet og forbandet af at virksomheden kun ønsker en del af produktionslinjen robotificeret, idet andre dele der er designet til mennesker, er velfungerende og ville være for dyre at ombygge.

Den del af projektet der ind til videre har kostet flest overvejelser er hvordan vi, på en god, skånsom og effektiv måde, med god arbejdsstilling, designer forløbet så et menneske kan forsyne robotten med 8 kasser gasdåser og 8 tilhørende påfyldningsrammer - og aftage selvsamme 16 genstande igen. Kravene er mange - man skal helst ikke skulle bære for langt, hverken ved tilførslen eller når der aftages, arbejdsstillingen skal være rigtig, der skal kunne stå en palle kasser tæt ved, papkasserne skal genanvendes, og sidst, men ikke mindst, vil det være optimalt hvis mennesket kan forsyne robotten med alle de materialer den skal bruge til en påfyldningsrunde og derefter gå sin vej og lade robotten om arbejdet. Grundet de andre dele af produktionslinjen er det nemlig ikke nødvendigt at holde et højt tempo.

Løsningen vi har fundet frem til synes vi selv er ret smart, omend det kræver at vi tilføjer bæstet en ekstra bevægelsesakse - at hele robotten kan køre frem og tilbage på 3,7m lange skinner. Men vi forventer det er umagen værd. Robottens eget arbejdsområde er ikke nok til at den tilnærmelsesvis kunne gabe over 8 kasser og 8 rammer, men den kan fint gabe over 1 kasse og 1 ramme samtidig - hvad der efterlader tre oplagte muligheder:

• Et menneske fodrer den 8 gange. Det synes vi ikke er tilfredsstillende.
• Kasser og rammer flyttes hen til robotten, f.eks. på et rullebånd. Dette synes umiddelbart den mest oplagte løsning, idet rullebånd er kendt på fabrikker, men der er en stor ulempe: 8 kasser udgør ca. 3,7m i længden. Den samlede længde af rulle båndet ville altså skulle være ca. 7,5m. Det er meget. For meget, sådan som fabrikken ønskes opstillet. Og ja, vi har overvejet 90 graders vinkler, rullebånd i to etager m.v. Men den simpleste løsning er:
• Flyt robotten. De 8 kasser og rammer tilføjes et passivt rullebånd (hvad hedder det retteligt?), hvor de v.h.a. tyngdekraften og en mindre vinkel triller ned. Så står de alle klar på rad og række til at robotten kan køre forbi, på skinner, som kun er 3,7m lange, og fikser alle kasserne og rammerne. Det der slog hovedet på sømmet for denne løsning er at det også er nemt for mennesket - han/hun kan stå, stille, i den ene ende af rullebåndet og læsse på, uden at skulle bevæge sig ret meget - kasserne ruller selv ned. Og når tingene skal tages af i den anden ende, kan personen også stå stille og læsse af til næste del af produktionslinjen, idet rammerne kommer rullende ned mod én - når man tager én ramme af, kommer den næste trillende :-)

(Lys)beskyttelse til laser aerosol detektoren

Som vanlig bød byggedagen på flere delopgaveløsninger - DZL laserskar et hus til laser aerosoldetektoren og begyndte at montere laser, fotocelle og elektronik i den. Huset tjener 3 formål: holde laseren inde, andet lys ude, og udgør en fysisk montering og beskyttelse af elektronikken.

Et filosofisk øjeblik med robotten - flere af jer vil nok genkende Kenneth Weiss, en ivrig del af 3D printer miljøet og hyppig deltager på Maker messer.

Rullebåndet er samlet, med 4 tværbjælker som også skal bære skinnerne til robotten

Rullebåndet. Det ligner noget der er lavet på en fabrik ;-)

Holdet denne gang

Vi er fortsat glædelig begejstret over at så mange har lyst til at køre ud til Marbjerg Mark om eftermiddagen/aftenen efter arbejde for at hjælpe! Det er gået over forventning - vi har vist ikke været meget under 10 personer nogen af gangene :-)

Det sværeste var faktisk at samle alle de løse ruller - det er nemt nok at montere dem på den ene sideskinne, men at få dem også alle på den anden sideskinne var ikke helt ligetil. Vi undgik dog at skulle konstruere et specielt jig til det.

Mange bolte og møtrikker skulle samles.

Spisning. Det sociale er jo en væsentlig del af FabLab og Makerbevægelsen :-)

CNC fræseren "misbruges" til at positionere bolthullerne præcist i sideskinnerne.

Der skulle skæres mange ruller.

En standard 22mm rulleskøjtekugleleje passer perfekt ned i de 25mm ydre diameter, 1,5mm godstykkelse alurør.

Nicolas skærer de første aluruller.

Nu har vi for første gang brugt rigtige penge på integrationsopgaven. Før så pengeforbruget således ud:

• 5 kr lasermodul
• 20 kr fototransistor og opamp
• 60 kr Arduino
• 6 kr jern, lidt nitrogen beskyttelsesgas til laserskæring, to 4mm unbrakobolte, møtrikker og skiver

Nu tilføjer vi

• 500 kr kuglelejre (rulleskøjtekuglelejre, 22mm, 8mm hul, 6 kr/stk.)
• 1400 kr aluprofiler
• 200 kr bolte, låsemøtrikker

Vi er således nu op på at have brugt 2191 kr af vores 5000 kr integrationsbudget.