Få de daglige nyheder fra Version2 og Ingeniøren. Læs mere om nyhedsbrevene her.

close
Ved at tilmelde dig accepterer du vores Brugerbetingelser, og du accepterer, at Teknologiens Mediehus og IDA-gruppen lejlighedsvis kan kontakte dig om arrangementer, analyser, nyheder, job og tilbud m.m. via telefon og e-mail. I nyhedsbreve, e-mails fra Teknologiens Mediehus kan der forefindes markedsføring fra samarbejdspartnere.
steens kælderlab

Min quad styrtede: Om at overse information og at være heldig

Lad mig lige fortælle en lille historie om et defekt batteri, en stor klovn og en flyvetur som endte med et styrt - men alligevel endte lykkeligt.

Jeg spenderede weekenden i det sydfynske og benyttede muligheden for at lufte mine quads med et par smukke flyveture langs (og over!) vandet.

De første par flyveture gik fint, men så skiftede jeg til min anden quad og fløj en tur ud langs vandet. Den flyvetur endte i et totalt blackout af videofeedet og dermed et styrt. De nysgerrige kan se flyveturen i videoen længere nede i denne artikel.

Min umiddelbare reaktion i det øjeblik videofeedet blev erstattet med sne på skærmen var at give fuld gas. Grunden til det er, at typisk når man mister video så skyldes det at man er fløjet et sted hen hvor line of sight mellem videotransmitteren på Quad'en og modtageren på FPV brillerne er brudt. F.eks. hvis man flyver bag en bygning eller man flyver lavt hen over jorden, så sker det ret ofte. Derfor vil man ofte få videofeedet tilbage hvis man giver gas og kommer "op over forhindringen".

I mit tilfælde fik jeg ikke feedet tilbage og sekunder efter fik jeg den frygtede besked fra min radio: "Telemetry lost".

Det var jo ikke så godt... "Telemetry lost" betyder at radioen ikke længere har kontakt til Quad'en. Og da jeg på det pågældende tidspunkt fløj langs en tynd landstribe med hav på begge sider så var min umiddelbare tanke at quad'en dermed nok var røget i vandet. Specielt da jeg som sagt gav fuld gas uden at genvinde videofeedet tænkte jeg at det var mest sandsynligt at quad'en nu "sov med fiskene".

Vi snakker i omegnen af 5000 kr incl. GoPro kamera hvilket dog er en slat at hælde i havet, så jeg var noget nedtrykt. Dernæst så ville det være enormt frustrerende at miste en quad uden at jeg kunne forstå hvad der var gået galt. Hvis jeg nu havde begået en pilotfejl, så ville jeg i det mindste have en forklaring (og mulighed for at tage ved lære). Øv altså!

Men man skal jo ikke bare give op uden kamp, og selv om jeg som regel flyver med et påmonteret GoPro kamera, så er det en fast vane at tænde for mine brillers indbyggede DVR funktion. Det er nemlig præcis i de situationer hvor quad'en er styrtet at den video kan være en uvurderlig hjælp i den efterfølgende eftersøgning. Det er videoen fra mine briller som I kan se nederst i artiklen, og her kan I se at jeg flyver langs et vejstykke og heldigvis er kantpælene synlige. Så jeg talte pæle og kunne dermed pinpointe nogenlunde hvor quad'en befandt sig, da jeg mistede video.

En gåtur senere stod jeg dér på vejen men kunne intet se blandt klippestykkerne eller i vandet, så jeg kravlede ned over stenene til vandkanten og søreme ikke om jeg kunne se quad'en ligge og plaske rundt på en sten lige i brændingen kun 5 meter fra der hvor jeg kravlede ned!

Phew!!

Det var MEGET heldigt! Vandet er meget uklart på det sted og fyldt med tang, så selv hvis quad'en havde været bare en meter ude i vandet så tror jeg ikke jeg ville kunne se den. Det næste ufatteligt heldige lykketræf er, at under styrtet blev batteriets konnektor revet ud af quad'en. Det betød at elektronikken ikke har været tændt mens det var nedsænket i saltvand. En grundig tur under bruseren og et døgns tørretid senere fungerer quad'en fuldstændig upåklageligt. Jeg måtte lige skille motorerne ad og oliere lejerne, men alt er intakt! Det er et helt utroligt held!

Batteriet er selvfølgelig helt dødt. Konnektorens kontaktpunkter er fuldstændig irrede i smadder som følge af elektrolysen.

Illustration: Steen Garbers Enevoldsen

Men batteriet var dødt under alle omstændigheder, for nu kommer vi til konklusionen fra Steens' haverikommision som fluks blev nedsat for at fastlægge årsagen til styrtet. Videoen fra brillerne er rigelig bevismateriale til konklusionen:

Den grundlæggende årsag til at jeg mistede videofeedet var, at batteriet kollapsede fuldstændig og at batterispændingen dermed faldt så langt ned at videotransmitteren (og flightcontrolleren) ophørte med at fungere. I øverste venstre hjørne kan I se batterispændingen, som i starten er 16,5 V. For et fuldt opladet firecellet LiPo batteri er spændingen nominelt 16,8V, så det er nogenlunde indenfor skiven. Men ganske kort inde i flyvningen begynder spændingen at droppe signifikant. Det er naturligt at spændingen dropper kortvarigt når der trækkes stor strøm, men her sker det ved ganske rolig flyvning og allerede 12 sekunder inde i flyvningen dropper spændingen under 14 V som er den spænding man typisk lander ved (efter 3-5 minutter alt afhængig af flyvestil).

Jeg tester altid mine batterier før flyvningen med en batteritester og det så fint ud, men en batteritester måler spændingen over de enkelte celler ubelastet, hvilket for et sundt batteri er en fin indikator for den tilbageværende kapacitet. I dette tilfælde tror jeg at batteriet var defekt og opgav ævred så snart det blev belastet.

Men nu kommer vi til den anden primære årsag til styrtet: Mig!

Hvordan i alverden kunne jeg overse at spændingen faldt kritisk? Al informationen er jo til rådighed i videoen som var præcist hvad jeg kiggede på under flyvningen. OSD'et advarer mig endda gennem hele forløbet med blinkende tekst midt i synsfeltet om at spændingen er for lav. Vi kan selvfølgelig bare slå det hen med at jeg er stæreblind, men jeg synes faktisk det er værd at spendere lidt tid på at fundere over hvordan man kan misse så åbenlyse indikationer på at den er helt gal. Havde jeg blot bemærket det, så ville jeg ganske udramatisk kunne have landet quad'en i rigelig tid før katastrofen indtraf.

Jeg tror der er to primære årsager til at det gik galt for mig i dette tilfælde. For det første så var jeg meget fokuseret på selve flyvningen. Det var et nyt sted jeg fløj og der var lidt urolig sidevind som gjorde at en måske lidt større del af min opmærksomhed var dedikeret til selve flyvningen. Men den primære årsag til at jeg ignorerede den blinkende advarsel (og jeg bruger helt bevidst ordet "ignorerede" her) er, at jeg er vant til at se den advarsel uden at det betyder at situationen er kritisk.

Den batteriadvarsel som blinker i midten af OSD'et er en standardindstilling i flightcontrolleren der bruges til at indikere at det nu er tid til at lande. Den er sat til at blinke når cellespænding går under 3,6V, svarende til 14,4 V batterispænding. Selv i starten af en flyvning kan batterispændingen sagtens dykke under den værdi, når man f.eks. lavet et loop, hvor der gives fuld gas i bunden for at rette op. Der er tale om voldsomme strømme på sådan en quad! Her kan I se post-flight data fra en flyvetur hvor strømmen i spidsbelastningen var 116 A, og spændingen dermed kortvarigt har dykket helt ned til 10,9 V.

Illustration: Steen Garbers Enevoldsen

Derfor har jeg "vænnet mig" til at få den slags advarsler under flyvningen, og min teori er, at da jeg kun var få sekunder inde i flyvningen har jeg ubevidst frasorteret informationen som irrelevant, fordi jeg "ved" at det først er senere i flyvningen at jeg skal være opmærksom på batteriniveauet.

Så hvad skal jeg gøre ved det? Der er ingen tvivl om at jeg de næste flyvninger helt automatisk vil være mere opmærksom på batteriwarnings, men det er lige så sikkert at jeg vil 'glemme det' igen efter en bunke flyvninger hvor der ikke har været problemer. Så et eller andet aktivt må der gøres. Jeg vil egentlig helst ikke pille ved funktionen som den er i dag, for den virker helt perfekt for normale/ikke-defekte batterier. Så jeg tror at den rette løsning er at tilføje en helt separat alarm som kun trigger ved kritiske batterispændinger (= defekte batterier), så jeg VED at når den alarm udløses så er det alvor. Dernæst så vil jeg ikke tilføje alarmen i mit OSD som allerede er fyldt med masser af information. Jeg vil bruge min sender i stedet. Den er baseret på et opensource system kaldet OpenTX og der er ekstrem stor fleksibilitet som muliggør programmering af den slags. Så min plan er, at lave en alarm som kun trigger når batterispændingen falder ned på 3 V per celle, svarende til 12 V på et 4S, og som kun trigger hvis spændingen har været dernede i 4 sekunder. Det burde frasortere falske alarmer som følge af aggresiv flyvning. Alarmen kan programmeres til at læste aktuel spænding højt for mig. Eneste andre audio advarsler jeg får fra min sender er hvis sendestyrken er kritisk lav eller helt væk som jeg beskrev i starten af denne huistorie. Derfor er jeg vandt til at når min sender taler til mig så er jeg på spanden.

Kigger vi på min konkrete flyvning/styrt, så ville denne alarm have givet mig ca. 13 sekunder til at reagere. Ikke alverden men rigeligt til at komme ind over land og foretage en kontrolleret landing.

Nå det var en lille historie fra hvad jeg går og dimser med her i sommervarmen. Håber I nød den, og mon ikke der kommer et par regnvejrsdage i den nærmeste fremtid hvor jeg har en god undskyldning for at smutte ned i kælderlabbet og dimse. Jeg tror i hvert fald jeg kunne have glæde af at designe et testapparat til mine LIPO batterier. Det er jo ret beset bare en justerbar dummyload med en lille mikrocontroller til styring, så jeg kan plotte spændingen over tid ved en konstrant strøm belastning.

Kan I allesammen have en rigtig god sommer!

Steen Garbers Enevoldsen er civilingeniør, nørd og rodehoved.
sortSortér kommentarer
  • Ældste først
  • Nyeste først
  • Bedste først

Må man flyve efter videofeed? Mener det står man altid skal have visuel kontakt med sin drone. (hvilket forøvrig tager alt det sjove bort)


Reglerne i Landdronebekendtgørelsen er ganske klare.

(Landdrone fordi det generelt er forbudt at flyve med droner i bymæssigt område, med mindre der er tale om en professionel, erhvervsmæssig opgave. Det gælder også i egen have).

§ 13 Stk. 2. Dronen skal under hele flyvningen være inden for droneførerens synsvidde. FPV-flyvning må dog foregå efter retningslinjer godkendt af Trafik-, Bygge- og Boligstyrelsen.

FPV betyder First-person-view og betegner en type droneoperation, hvor droneføreren navigerer dronen ved hjælp af et kamera på dronen. Med mindre det er på afgrænsede områder til formålet, skal man stadig have visuel kontakt med sin drone. Det vil altså sige at hvis man flyver FPV med særlige FPV-briller, skal man have en observatør ved sin side, som igennem hele flyvningen har visuel kontakt til dronen.

§ 13 Stk. 6. er også vigtig: Medmindre der forinden er indhentet tilladelse fra den ansvarlige infrastrukturforvalter, må flyvning med droner, som ikke er mikrodroner, ikke finde sted nærmere end 150 meter horisontal afstand fra
1) jernbaner,
2) offentlige veje, hvor fartgrænsen er 70 km/t eller derover, og
3) øvrige offentlige veje, når der forekommer trafik.

Dette er på ingen måde ment som en kritik af Steen, blot som et svar på spørgsmålet om man må flyve efter videofeed.

  • 1
  • 0

a, det lyder rimeligt, at folk der får en drone i hovedet, skal have mulighed for at finde marodøren.
Det giver også mening, at man kan hænge de mest klamme snagere op på en formel lovovertrædelse.


Meningen er nu nærmere, at piloten skal kunne standse sin drone, før der udvikler sige en potentielt farlig situation (som fx at flyve hen over en menneskemængde eller komme i nærheden af en redningshelikopter)- subsidiært "flyve dronen i jorden", som der så poetisk står i reglerne.

  • 0
  • 0

Dette er på ingen måde ment som en kritik af Steen, blot som et svar på spørgsmålet om man må flyve efter videofeed.

Jeg tager det heller ikke som en kritik. Helt generelt er min holdning at man selvfølgelig skal følge reglerne, men allervigtigst skal man vise hensyn og bruge sin sunde fornuft.

Grunden til at man ikke må flyve tæt på vej er at det kan være farligt hvis quad'en rammer en bil eller distraherer/forskrækker føreren. Selve vejbanen er ret ligeglad.

Så i det konkrete tilfælde hvor der var tale om et ret øde sted med masser af udsyn og jeg havde spottere til rådighed som kunne advare mig i god tid hvis en bil nærmede sig anser jeg det som en "offerløs forbrydelse".

Den form for fleksibilitet findes naturligvis ikke i loven, som per definition er nødt til at være rigid, og dermed var den flyvning imod reglerne, men indenfor mit personlige moralske kompas.

Og så må jeg jo tage bøden som en mand, hvis den en dag skulle komme :)

  • 3
  • 0

Så i det konkrete tilfælde hvor der var tale om et ret øde sted med masser af udsyn...

Helt korrekt - klar sigt hele vejen langs dæmningen deroppe fra parkeringspladsen ;)

Men kære Steen.. det der "i det sydfynske" er fornærmende overfor de indfødte, da du er på vestfyn.

Omkring Fåborg og op er det midtfyn og Svendborg er sydfyn... og ja, jeg ved da godt, at danmarks geografi er en svær en for de udensogns tilrejsende her i agurketiden, så du er tilgivet ;o

  • 0
  • 0

et godt og hyggeligt indlæg.

Det ligner betaflight osd.
Der er en sekundær batterialarm man kan slå til, som skriver LAND NOW sammen med spændingen, så man får noget mere forstyrrelse i øjnene når det er kritisk.
Det anbefaler jeg indtil du evt mener det andet.

  • 0
  • 0

Efter lige at have tærsket langhalm på at tage drone-licens skurrer det ret meget i ørerne at læse så forkerte udsagn.
EVLOS og BVLOS er ikke tilladt i DK, og der gives ikke dispensation:
https://www.trafikstyrelsen.dk/DA/Luftfart...

Heldigvis forklarer du så i næste post hvad du mener med "spottere", for i luftfartsvæsnets øjne er der ingen forskel på om det er ulovlig BVLOS eller EVLOS-flyvning du har foretaget. ;)
Og havde du haft EVLOS-spottere kunne det også undre at de ikke havde spottet den falde ned.

  • 1
  • 0

Efter lige at have tærsket langhalm på at tage drone-licens skurrer det ret meget i ørerne at læse så forkerte udsagn.
EVLOS og BVLOS er ikke tilladt i DK, og der gives ikke dispensation:
https://www.trafikstyrelsen.dk/DA/Luftfart... forklarer du så i næste post hvad du mener med "spottere", for i luftfartsvæsnets øjne er der ingen forskel på om det er ulovlig BVLOS eller EVLOS-flyvning du har foretaget. ;)
Og havde du haft EVLOS-spottere kunne det også undre at de ikke havde spottet den falde ned.


FPV-flyvning behøver da ikke være hverken EVLOS eller BVLOS.

Bekendtgørelse om flyvning med droner uden for bymæssigt område

§ 13. Flyvehøjden må ikke overstige 100 meter over terræn, medmindre særlig tilladelse er indhentet fra Trafik-, Bygge- og Boligstyrelsen efter § 9, stk. 1.
Stk. 2. Dronen skal under hele flyvningen være inden for droneførerens synsvidde. FPV-flyvning må dog foregå efter retningslinjer godkendt af Trafik-, Bygge- og Boligstyrelsen.

Fra Modelflyvning Danmark:

Trafikstyrelsens anbefalinger om flyvning med FPV-modeller skal overholdes. Dvs. det kræver 2 modelflyvepiloter at gennemføre en FPV-flyvning. Piloten som fører flyet via det billede han modtager fra flyets indbyggede kamera, skal aktivt assisteres af en sekundant (spotter), som hele tiden og uden brug af hjælpemidler skal kunne se modellen så klart at han kan overtage styringen og bringe modellen sikkert til landing.

  • 0
  • 0

Nu er det ikke for at sprede dårlig stemning. Men når man bruger links til en Q&A fra 2015 som argumenter, når der trådte en helt ny bekendtgørelse i kraft i 2018, så har man nok ikke den stærkeste sag :)

(og den Q&A burde for længst være fjernet, ja).

I øvrigt overtræder de fleste familier jævnligt bydronebekendtgørelsen. En gang frisbee eller papirflyver-flyvning hjemme i villahaven er en klar overtrædelse. Det sætter lidt reglerne i et perspektiv, hvor man godt forstår at sund fornuft vinder over lovens ord, når man planlægger sine flyvninger.

  • 0
  • 0

Jeg tror bare vi taler forbi hinanden.

Man må flyve fpv inden for egen synsvidde hvis man har en kvalificeret spotter.
(§13 stk 2 + mdk's retningslinjer, som du selv har citeret længere oppe. )

I praksis skal spotteren overvåge/sikre området, men ikke overtage dronen, da en fpv racer for længst vil være røget i jorden inden overdragelsen er sket, med mindre piloten er fløjet højt op inden, og så giver en overdragelse næppe mening.

  • 1
  • 0

Men kære Steen.. det der "i det sydfynske" er fornærmende overfor de indfødte, da du er på vestfyn.

Omkring Fåborg og op er det midtfyn og Svendborg er sydfyn... og ja, jeg ved da godt, at danmarks geografi er en svær en for de udensogns tilrejsende her i agurketiden, så du er tilgivet ;o

Som jeg ser det, så når man kommer kørende af motorvejen over Fyn mod jylland er sydfyn mod venstre og nordfyn mod højre :D

Men som en gammel jyde der nu bor på Sjælland så tror jeg ikke du skal tage mig alt for seriøst :)

  • 2
  • 0

Der står flere gange 'Videoen fra brillerne..' i teksten - og det lyder jo helt volapyk - men hvad er det for nogle briller? Er det nogle VR-agtige briller?

Iøvrigt, hvor stor er opløsningen på video-feedet - det er vel ikke fuld HD-opløsning?

Undskyld min uvidenhed :)

  • 2
  • 0

Der står flere gange 'Videoen fra brillerne..' i teksten - og det lyder jo helt volapyk - men hvad er det for nogle briller? Er det nogle VR-agtige briller?

Iøvrigt, hvor stor er opløsningen på video-feedet - det er vel ikke fuld HD-opløsning?

Undskyld min uvidenhed :)

Jeg flyver FPV (= First Person View), hvilket vil sige at der er et kamera på Quad'en som sender signalet tilbage til et par videobriller. Jeg bruger noget ala denne model: https://www.fatshark.com/product/dominator...

Det er et analogt signal og opløsningen er ikke særligt imponerende (typisk mellem 700 og 1200 TV Linjer). Grunden til dette er, at det er vigtigt ved den form for flyvning jeg foretager at latenstiden er kortest muligt. Jeg flyver tæt på objekter i meget lav højde. Dernæst er det nemmere for piloten at håndtere dårligt signal med et analogt system hvor der blot kommer sne og korte udfald i billedet. Med et digitalt system betyder et udfald at billedet fryser/forsvinder helt i for lang tid. Mon ikke det kommer en dag at digitale systemer vinder frem, men i hvert fald indtil videre er analoge systemer de bedste til FPV freestyle som jeg flyver.

Den flotte video man kan se på Youtube fra flyvningerne kommer ikke fra FPV kameraet men fra et actionkamera som man typisk monterer ovenpå quad'en. Jeg benytter Gopro Session kameraer som optager i 2.7k superwide.

Her er et eksempel på en flyvetur optaget med mit gopro: https://www.youtube.com/watch?v=RJ2AGd5lVMM

Hvis du er nysgerrig snakker jeg lidt om mit grej og setup her: https://www.youtube.com/watch?v=EFmcD9jKeQg

Det er vigtigt at skelne skarpt mellem "droner" og "quads". Den typiske drone er f.eks. DJI mavic eller phantom, som grundlæggende er et flyvende kamerastativ. De tager fantastiske videoer og kan betjenes af alle for selve flyvningen er meget automatiseret og 'piloten' skal dermed blot instruere om hvilken retning den skal flyve. Lang batteritid (20-30 minutter) og ret langsomme (60-80 km/t). Hvis du slipper kontrollen på en drone står den stille i luften.

Det jeg snakker om og flyver er quads som man typisk bygger selv. De er ret små og vejer typisk mellem 400 og 700 gram afhængig af type. Rammen er lavet af kulfiber og de er særdeles agile og meget hurtige. Tophastigheden er typisk omkring 150 km/t, men hvis man optimerer for hastighed kan de sagtens flyve meget hurtigere (rekorden er vist omkring 300 km/t. I modsætning til dronerne er der ikke nogen "software hjælp" til flyvningen (det er til stede, men man slår det fra). Hvis jeg slipper kontrollen på en af mine quads så retter den ikke automatisk op og dermed styrter den ganske hurtigt. Jeg skal selv koordinere yaw/roll/pitch og throttle under flyvningen så det tager en del øvelse (og styrt) at lære. Men det er fantastisk sjovt når man først får styr på det!!

Jeg flyver ikke særlig langt væk fra mig selv. Det kommer sig helt naturligt af at hvis jeg styrter så gider jeg ikke vade langt for finde quad'en igen. Typisk så gælder det om at finde et lidt øde sted hvor man kan flyve i fred uden at genere andre mennesker og hvor der er et par træer eller lignende som man kan lave tricks rundt omkring.

  • 3
  • 0