I dag - måske sidste byggedag på Open Source robotten

Husk der er byggedag på Open Source robotten i dag tirsdag 25/10/2016 kl 16-21 (se her hvad projektet går ud på) - og det kan vel være sidste byggedag et godt stykke tid - for vi er næsten færdig med det fysiske!

Du kan se hvad vi lavede sidste uge her - følgende milepæle nået:

• Elektromagnetgriber lavet
• Monteret robotten på skinner så dens arbejdsområde bliver stor nok til industriproduktion - 96 dåser pr. ladning
• Lavet og monteret steppermotor, tandhjul og tandstang så den kan bevæge sig frem og tilbage på skinnerne
• Lavet og monteret sensoranordningen. Sensoranordningen har bestanddele fra flere af Fablabbets forskellige produktionsprocesser: Elektronik, baseret på Arduino Open Source hardware microcontroller platformen, kassen som er laserskåret, sensorarmen som er 3d printet, og ventilstudsen som er drejet af messing på drejebænk. Sensoranordningen skal måle 3 ting:
  • Er der ca. korrekt fjedertryk når dåsens ventil presses ned (tyder på at ventilen i dåsen er i orden). Dette måles med en fjeder og en potmeter (vi overvejede om en infrarød afstandsmåler ville være mere pålidelig, ingen bevægelige dele, men nu blev det i hvert fald i første omgang et potmeter.
  • Er der overtryk i dåsen - her bruges en standard flowmåler, fundet på Ebay til 90 kr, som er et skovhjul og en Hall sensor. Vi kunne også have laserskåret den selv, men de 90 kr er en god bytte for den tid det havde taget at selv lave den. Den sensor vi har fundet ligner noget der er beregnet til vand eller kølesystemer.
  • Er der vand i dåsen - så skal den nemlig kasseres grundet frygt for rust. Vi har selv lavet en sensor vi synes er rimelig smart som opdager både vand og vandtåge (hvis der er vand i dåsen, vil samtidig let overtryk være sandsynlig, og føre til at vandet kommer ud som tåge, ikke vand). Sensoren består af en LED laser fra en laserpegepind, en fototransistor og en Arduino, som bemærker om der er nogen ændringer i laserstrålens spredning. Det virker forbavsende godt og koster ialt 65 kr.
  • Sensoren har også den sikkerhedsfunktion (da robotten ikke har andre sensorer) at vi vil opdage hvis der er noget galt, inden for én "dåsecyklus". Robotten vil måske flagre rundt og lave noget uhensigtsmæssigt i 7 sekunder, men ikke i timevis, for indenfor én cyklus vil vi opdage at dåsen ikke ankommer til sensoren som forventet.
• Bygget rullebånd, med plads til 8 bakker á 12 dåser = 96 dåser pr. "ladning" - så et menneske kan nemt stille det hele klar til robotten, hvorefter robotten kan gå i gang og mennesket kan foretage sig noget mere fornuftigt.

Det der så mangler at blive lavet fysisk er:

• Ledninger - det gik vi i gang med sidste uge, men det tager tid... Vi har fundet noget 120,75mm2 multikabel på depotet og noget 64 26 AWG (åh de herlige enheder - det svarer så til 0,13mm2. Der skal en del af de "tykke" ledninger til da der er 4 steppermotorer og hver bipolar steppermotor kræver 4 ledninger, så vi har trukket to styk 12*0,75mm2 (der havde servomotorer været sjovere).Så yderligere 2 ledere til elektromagneten. Ang. de "tynde", så har vi slet ikke brug for 64, men nu havde vi den ledning liggende - det vi har brug for af signaler er 3 eller 4 endestopkontakter (den til skinnerne har vi endnu ikke besluttet om skal være på skinnen eller på robotten) samt kommunikation til sensoranordningen. Så en 12 stykker - så vi har rigelig overkapacitet.
• Indstille motordrivere korrekt. Det tager ikke lang tid, det er bare nogle DIP switche på steppermotordriverne som bestemmer strømbegrænsning, hvor meget microstepping = hvor meget bevægelse betyder én styrepuls m.v.
• Flytte elektromagneten fra den Open Source robot vi lavde den på til den vi har monteret på skinne (vi har 5 af robotterne, og vi tog tilfældigvis fat i en anden af dem dengang)
• Endestopkontakt til skinnemotoren. Skal den sidde på skinnen eller robotten? Skal vi bruge microswitch, kapacitativ aftaster eller magnetkontakt?

Ledningsarbejdet tager forbavsende lang tid. Vi kan huske det fra vi byggede robotterne. Det at tegne robotten tog 1-3 dage, afhængigt af hvordan man regner det. Det at skære én robot ud tager ca. en time. Det at samle den fysisk tager måske to timer. Og det at wire den op tager 3-4 timer. Det ville selvfølgelig kunne gå hurtigere hvis man blev øvet - men dette anskueliggør Open Source robottens svaghed. Den del af produktionsprocessen som tager længst tid, har vi overhovedet ikke gjort til genstand for automatisering/en effektiv, fabriksbaseret produktionsproces. Open Source robottens styrke er så at den kan produceres på alle jordens ca. 1000 Fablabs, og at den er supergod til læring og eksperimentering, for man kan ment, og må godt, modde en enkelt del.

Når det fysiske er lavet, er de næste to trin

1) At programmere bevægelserne. Men det er et langt og kedeligt arbejde, mindst 2 arbejdsdage, som ikke er særlig spændende at kigge på, så vi tænker at det ikke egner sig til en byggedag. Men hvis du har lyst til at komme og hjælpe, kontakt os på fablab@ruc.dk så laver vi an aftale!

2) Burn in test. Vi tænker den skal behandle (snydebehandle, ved at den selv flytter dåserne frem og så også selv flytter den tilbage) måske 10.000 dåser. Men det er heller ikke så spændende at kigge på (faktisk må vi hellere finde et afsides kælderlokale den kan være i, så vi ikke bliver vandvittige af lyden. Eller også skal den gøre det om natten når vi ikke er her. Vi burde nok lave en stor tæller som viser hvor mange den har nået :)

Sådan her ca. ser den ud nu.

Spørgsmål til jer:

• Skal endestopkontakten sidde på skinnen eller robotten? Skal vi bruge microswitch, kapacitativ aftaster eller magnetkontakt?

• Er der sket noget spændende på softwaresiden siden sidst vi talte om hvad for noget software der skal styre robotten? P.t. (mis)bruger vi GRBL, som er en Arduino firmware som tager G-code og laver det til steppermotorbevægelser - men den er beregnet til simple XYZ maskiner og har ikke nogen forståelse af robottens geometri. P.t. hælder vi stadig mest til at tage udgangspunkt i dét, eller noget vi selv har skrevet, og lægge bevægelserne nede i Arduinoen, for vi kan så godt lide at der ikke er en PC involveret når noget skal være pålideligt - men det kan være vi burde overveje andre muligheder - hvor LinuxCNC måske er den mest oplagt, idet den spiser industri standard G code, og godt kan bibringes en forståelse af robottens geometri (omend de tekst konfigurationsfiler ikke er sjove at arbejde med)

• Nogen råd i forbindelse med burn in test?