I dag - måske sidste byggedag på Open Source robotten

Open Source robottens styrke er så at den kan produceres på alle jordens ca. 1000 Fablabs,

Nej. Den kan ialtfald ikke produceres hos FabLab i Silkeborg, hvor man hverken har en CNC-fræser til at fremstille tandhjul eller en laserskærer til hjemmelavede elektromagneter - og dårlig nok en loddekolbe, der er brugbar til moderne elektronik. FabLab Silkeborg er helt klart kun gearet på folkeskolen og ikke i stand til at lave noget, der skal kunne bruges industrielt 24/7.

I mine øjne er kravet til specialmaskiner netop ét af de helt store problemer med jeres design, da det ødelægger grundidéen. Har man ingen af disse maskiner, kan man ganske simpelt ikke lave robotten, da det er håbløst at save tandhjulene i hånden med bare nogenlunde præcision, og har man et avanceret maskinværksted med CNC maskiner og laserskæring til rådighed, er det da fjollet at lave hele konstruktionen incl. tandhjul i krydsfiner i stedet for i stål. Et tandremsdrev, hvor nogle af hjulene måske oven i købet kunne skaffes fra den lokale autoophugger (knastakseldrev), ville både give langt højere præcision og langt længere levetid.

kan man ganske simpelt ikke lave robotten, da det er håbløst at save tandhjulene i hånden med bare nogenlunde præcision

Er du sikker på det - eller hvilken præcion er nødvendig som ikke kan opnås med hjælpeværktøjer til at styre en træfil. Hvor skal præcisionen praktiseres?

Er du sikker på det - eller hvilken præcion er nødvendig som ikke kan opnås med hjælpeværktøjer til at styre en træfil. Hvor skal præcisionen praktiseres?

Og hvordan vil du lave præcise hjælpeværktøjer uden brug af præcisionsmaskiner?

Problemet med de fleste robotter er, at de i modsætning til en arbejder ikke har noget syn, som kan finjustere bevægelsen. Hvis man f.eks. ønsker at skrue en skrue i et hul, skal man ramme inden for få hundrededele mm. Ellers får man ganske simpelt ikke skruen i. Jo dårligere en blind robots præcision er, jo færre seriøse opgaver kan den bruges til.

I dette tilfælde skal den gribe en dåse og teste ventilen. Især det sidste går næppe godt, hvis der er flere mm "slup" og dårlig reproducerbarhed, og det bliver der næsten med garanti, hvis du vil prøve at skære tandhjulene ud med en løvsav og file dem til med en fil på baggrund af nogle streger overført fra et stykke smørrebrødspapir.

Jeg kan ikke rigtig finde "den røde tråd" i konstruktionen. Visse dele agter man at lave selv på trods af, at det i mine øjne bliver noget forfærdelig køkkenbordsfusk og kræver adgang til et meget avanceret maskinværksted, hvorimod det er i helt i orden at købe andre dele som f.eks. stepmotorerne og Arduinoen. Hvorfor denne forskel? Tandhjul og elektromagneter er lige så meget standardvarer som stepmotorer.

Jeg går helt ind for maker-bevægelsen (og river mig p.t. i håret over at åbne mine systemer op mod Arduinoen, som er aldeles elendig til high-speed kommunikation); men skal en konstruktion være let at efterbygge, skal alle dele også være lette at skaffe eller meget lette at lave selv uden brug af specialmaskiner. Det nytter heller ikke noget at finde f.eks. en gammel motorkontaktor og bruge dele fra den, for andre har næsten med garanti ikke samme type kontaktor liggende i skuffen.

Du har bestemt en pointe og vi er normalt også meget glade for at bruge genbrugsdele - men de virker mest til one offs, for den del man kan finde på autoophugget er forskellig hver gang. Man kan ikke lave én design og lave 5 af dem og dele designet med andre hvis betydelige dele er hentet på autoophug.

Hvilket jo netop også er én af mine pointer:

Det nytter heller ikke noget at finde f.eks. en gammel motorkontaktor og bruge dele fra den, for andre har næsten med garanti ikke samme type kontaktor liggende i skuffen.

Jeg vil dog hellere lede efter bestemte tandremshjul hos en autoophugger fra en række specificerede motortyper end at skulle skære tandhjul ud med en løvsav og så ærgre mig over "slup" i slutresultatet. Det nemmeste og mest reproducerbare er dog bare at købe færdige hjul fra en tandhjulsfabrik.

Så måske har de kun elektronik og 3d print.

Hvilket netop er tilfældet for FabLab Silkeborg; men de flytter snart til helt nybyggede lokaler på Bindslev Plads, hvor de får dobbelt så meget plads, men desværre nok stadig ikke plads til store CNC-maskiner etc. Jeg besøgte dem i foråret i de nuværende lokaler og var meget skuffet over faciliteterne, som slet ikke havde noget at tilbyde erhvervslivet. Det er p.t. udelukkende gearet på folkeskolerne, som kan få lavet lidt 3D print i små størrelser, hvilket er synd for begge parter. Virksomheder har stadig ikke et sted, hvor de kan få lavet "hurtige" prototyper og designstudier, og FabLab'et og dem, der kommer der, får ikke noget input og inspiration om, hvordan tingene laves professionelt i praksis.

Carsten ang. din Arduino hastighedskvale - som du har helt ret i - har du set Simatic IOT2020? https://www.rs-online.com/designspark/sima... Den kunne måske godt ligne er god sammensmeltning af Arduino, en hurtigere processor (Intel Quark x1000), og noget der er designet og godkendt af prof. ingeniører ved Siemens

Det er ikke så meget hastigheden af Arduinoen, det er galt med; men UART'en, som slet ikke har bufferfaciliteter til f.eks. 250 kbit/s. Og det gælder også ARM typerne og Arduino kompatible typer fra f.eks. ST Microelectronics.

Simatic IOT2020 kunne være en mulighed; men jeg har ikke kunnet finde nogen data på den. Desuden er jeg ikke vild med Intels CPU'er med deres pagede addressering, og en UART port fra FTDI lover heller ikke godt. Generelt set får man aldrig en USB-Seriel konvertering til at virke mere end omkring 95%, dvs. ikke godt nok til seriøst brug og specielt ikke med konvertere fra FTDI, hvorimod Exar's virker bedre, men stadig ikke stabilt nok til f.eks. industriautomatik, hvor tingene bare skal virke 24/7.

Problemet med de fleste robotter er, at de i modsætning til en arbejder ikke har noget syn, som kan finjustere bevægelsen. Hvis man f.eks. ønsker at skrue en skrue i et hul, skal man ramme inden for få hundrededele mm. Ellers får man ganske simpelt ikke skruen i. Jo dårligere en blind robots præcision er, jo færre seriøse opgaver kan den bruges til.

Jeg har ikke sat mig ind i hvordan denne robot fungerer, men det behøver jo ikke at være tandstangen der sørger for præcisionen. Den kan i princippet være vild upræcis hvis blot den bringer robotten indenfor rækkevidde. Så kan andre ledende konstruktioner stå for præcisionen.

Så kan andre ledende konstruktioner stå for præcisionen.

Hvilke?

En konisk kurv vendt på hoved med følere der registrere hvad vej den bliver påvirket fx.

Den kan ialtfald ikke produceres hos FabLab i Silkeborg, hvor man hverken har en CNC-fræser til at fremstille tandhjul eller en laserskærer til hjemmelavede elektromagneter

Man kan også snyde lidt og få de laserskårne dele fremstillet hos http://ponoko.com (laserskærer mange materialer undtagen stål) eller http://lasergist.com (laserskærer stål op til 3 mm).

Jeg har selv brugt Lasergist og det gik helt smertefrit og resultatet var fantastisk.

Robotten bliver muligvis lidt dyrere på den måde, men det vil stadig være en meget billig robot. Personligt ville jeg nok overveje at opgradere en stor del af den til stål.

En konisk kurv vendt på hoved med følere der registrere hvad vej den bliver påvirket fx.

En upræcis robot kan ikke korrigere på baggrund af følerdata, for den risikerer at overkompensere pga. "sluppet", og så går det i sving - først lidt for meget til den ene side, så lidt for meget til den anden etc. Eneste mulighed er føringsarme etc., der styrer hovedet i den rigtige retning; men det går kun, hvis man kun skal til fra én side. Ellers er de i vejen. Har du nogensinde set en professionel industrirobot benytte sig af den slags? Det kan altså blive så fusket, at det kun kan bruges til legetøj.

Den skal ikke kompensere for slup i tandstangen når denne kun bruges til at bringe den i position. Resten reguleres i efterfølgene led.

Resten reguleres i efterfølgene led.

Som jo netop også er upræcise, hvis tandhjulene er lavet pr. håndkraft med løvsav og fil.

Problemet med de fleste robotter er, at de i modsætning til en arbejder ikke har noget syn, som kan finjustere bevægelsen

Ved godt du skriver "de fleste", men synes alligevel lige jeg ville gøre opmærksom på denne. Håndholdt CNC fræser. Findes desværre ikke i en EU (230V) udgave endnu. Og endnu ikke til metal. Den er dog oprindelig lavet med en dewalt router i, så hvis man er helt vild, kan man vel bare skifte den ud. https://shapertools.com/

Ved godt du skriver "de fleste", men synes alligevel lige jeg ville gøre opmærksom på denne. Håndholdt CNC fræser. Findes desværre ikke i en EU (230V) udgave endnu. Og endnu ikke til metal. Den er dog oprindelig lavet med en dewalt router i, så hvis man er helt vild, kan man vel bare skifte den ud. https://shapertools.com/

Desværre er der vist lidt ventetid.....: "A limited number of Origin are available now for pre-sale. Origin will begin to ship September, 2017." og den bliver nok ikke billig: "Origin will retail for $2,099 but for buyers who purchase early during the pre-sale, Origin is offered at a discounted rate."

Ikke at jeg kommentere på CNC-til-rådighed-samtalen, meeen så kan man godt have en præcis robot bestående af upræcise emner, så længe man har styr på sløret og bruger feedback control. Bevares, det bliver uundgåeligt noget juks i nogle arbejdsområder.

Som jo netop også er upræcise, hvis tandhjulene er lavet pr. håndkraft med løvsav og fil.

Vi kan godt blive enige om at præcisionen selvfølgelig skal være sådan at opgaven kan udføres. Men det er ikke sikkert at vi kan blive enige om hvilke metoder der kan bruges til at opnå dette. Så længe man kan placere sin robot præcis hvor den skal bruges, så betyder det mindre at vejen dertil ikke kan beskrive i præcise formler.

meeen så kan man godt have en præcis robot bestående af upræcise emner, så længe man har styr på sløret og bruger feedback control.

Problemet med slør er, at det meget let giver ustabilitet i reguleringssløjfen, hvorimod unøjagtighed let kan korrigeres med feedback.

Så længe man kan placere sin robot præcis hvor den skal bruges, så betyder det mindre at vejen dertil ikke kan beskrive i præcise formler.

Og hvordan vil du gøre det uden feedback, hvis robotten i sig selv ikke er præcis nok? Se iøvrigt mit svar ovenfor. Slør er "gift" for ethvert reguleringssystem.

Glæder mig til at se hvad en test viser. Så for vi syn for sagen. Der er jo ikke noget støbt i beton eller andet, som ikke hurtigt kan laves om hvis nødvendigt.

Nicolas upload gerne videoer så vi kan se den køre.

Slør er "gift" for ethvert reguleringssystem.

Det er knapt så slemt hvis sløret er ens for hver gang en bevægelse foretages. Så skal man blot huske at aktivere i samme retning hvergang.

Det er knapt så slemt hvis sløret er ens for hver gang en bevægelse foretages. Så skal man blot huske at aktivere i samme retning hvergang.

Det duer heller ikke, for du kan ikke starte en bevægelse uden samtidig at tilføre kinetisk energi til robotten. Det får bevægelsen til at fortsætte (inerti), indtil energien fjernes ved at bevægelsen bremses ned. Er der slør eller "slup" i tandhjulene, kører den derfor for langt, med mindre bevægelsen foregår i absolut sneglefart og altid fra samme side, og så er robotten i praksis ubrugelig til andet end legetøj.

I en robot er det lige så vigtigt at kunne stoppe en bevægelse præcist som at kunne starte den, og man kan ikke regne med, at alle bevægelser sker så hurtigt, at bevægelsen altid kan styres efter stoppet.