Byggedag tirs d. 5. januar! - og alt det udenom som tager tiden

Tirsdag den 5/1/2016 holder vi igen byggedag på Open Source robotprojektet. Så er du interesseret i at være med, så kom på FabLab RUC, kl 16-21. Tilmelding er ikke nødvendig, men ved du, at du kommer, send meget gerne en email til fablab@ruc.dk med OSrobot i emnet, så kan vi bestille den rette mængde kaffe og kage :)

Flemming fra virksomheden vil for første gang være med, så vi kan rigtig få ekspertens besyv med og tale om integrationen i hele processen.

Og det bliver afprøvet og afsløret om den flade eller den specialtilpasset elektromagnet er bedst til at gribe dåserne.

Så er vi gået i gang med at kigge på software. Tak for de mange gode inputs i kommentarene sidst. Mulighederne er:

  • GRBS (OSS Arduino CNC firmware)
  • GRBS vi modificerer med inverse kinematics
  • ROS (Robot Operating System, OSS Linux distro/overbygning)
  • LinuxCNC
  • Noget vi selv skriver

Én grund til at overveje noget vi selv skriver er at de fleste professionelle løsninger har den begrænsning at de ikke er så glade for at ændre retning undervejs. Som regel skal man bestille hvor man vil have robotten kører hen, og så tjekker den at det kan den godt i forhold til leddenes frihedsgrader og evt. sikkerhedsovervejelser, og så gør den det. Man kan ikke gøre andet undervejs end at nærmest nødstoppe. Det er ikke en begrænsning i forhold til vores applikkation her, men det er tit en irritation for os når vi underviser, bruger robotter til at lave kunst eller til at spille trommer :) Derfor overvejelsen om vi måske skal bruge anledningen til at selv skrive software.

Bo har lavet noget til den lille modelarm (den der bruger radiofjernstyret bil servoer). Den foreløbig version er at finde her. Den kan nemlig godt stoppe undervejs og begynde at lave en ny bevægelse - for den er programmeret på den måde at der er et ønsket position, en maks hastighed, en ramp up og ramp down hastighed, og så søger den bare at tilnærme sig den ønskede position. Den ønskede position må gerne ændres lige så tit man vil.

Den er programmeret i Arduino, som er en relativ brugervenlig IDE til (fortrinsvis) Atmega chippene.

Og her kommer vi til én af de sædvanlige sandheder om sådanet projekt: software, og måske mærkning, sikkerhed, manualer m.v. - ting som ikke er selve den fysisk robot, - tager tit mindst lige så lang tid som selve den fysiske robot.

Vi ses d. 5.! :)

Nicolas Padfields billede
Nicolas Padfield
er laboratorieleder på FabLab RUC, teknologiguru på Humtek, datalog, kunstprogrammør og en af skribenterne her på bloggen.

Kommentarer (2)

Spændende valg og en ikke helt så enkel opgave.

Hvis Ragnar robotten hvade været basis, ville planteopgaven klar havde været det bedste valg, kunne jeg få mere info på denne opgave ? og opgavestiller ?

Min opfordring må være at bygge på MachineKit /ROS. Der er mandeår i at få lavet et alternativ, hvor alle forhold mht at styre en robot. Det er lidt som at anvende Android for robotics, og tusindvis af bruger globalt, som er rykket sammen om den "demokratiserings-platform" for robotter kan ikke ignoreres. Ragnar Robottern kan nu (17/12-2015) ogs styres v.hj.a. ROS.I, og senere på denne måned også via Machinekit m/u ROS interface. Blue Workforce A/S søger iøvrigt Software udviklere med erfaring of viden omkring ROS-I / MachineKit og open EtherCAT.

  • 0
  • 0

Nu har jeg ikke selv leget med robotter, men jeg har en meget stor forkærlighed for python, da det er et super begyndersprog.
Med ROS følger muligheden for at bruge rospy: http://wiki.ros.org/rospy

"The design of rospy favors implementation speed (i.e. developer time) over runtime performance so that algorithms can be quickly prototyped and tested within ROS"

Tænker det er interessant for jer hvis tanken er at alle mulige skal kunne lege med robotten.

Her en podcast episode om rospy:http://talkpython.fm/episodes/show/7/robot...

  • 0
  • 0