/elektronik

Live stream: Følg Robocup 2009 på DTU netop nu

Netop nu er der væddeløbsrace for robotter og elektronikfreaks. Følg med live i årets Robocup, der løber af stabelen i Oticonsalen på DTU.

Af Morten Lund, onsdag 15. apr 2009 kl. 13:24

Hvilken robot er den bedste til at klare forhindringsbanen i Oticonsalen på DTU? Det spørgsmål vil blive besvaret i løbet af i dag og i morgen, torsdag, hvor 25 hold med hver deres robot kæmper om at score flest point og vinde dette års Robocup.

I dag onsdag mellem klokken 13 og 15 gælder det de indledende kvalifikationsløb, hvor de 25 hold bliver reduceret til 15.

Og i morgen torsdag mellem klokken 11 og cirka 12.30 bydes der så op til finalen, hvor hver robot får ret til to gennemløb. Konkurrencen afgøres ikke på tid – i stedet drejer det sig for hver robot om at indsamle flest mulige point.

Robotten klarer den selv
Publikum skal dog ikke forvente Greyhound-tempo. Minimumshastigheden er 25 centimeter i sekundet - eller 15 meter i minuttet – men til gengæld kan man opleve »en masse blæret teknologi og dedikerede robotopfindere,« fortæller Ole Ravn, lektor på DTU Elektro som afholder konkurrencen:

»Det er ikke fjernstyrede køretøjer, det her – man sætter robotterne på startrampen, og så skal de komme igennem banen, uden at man har kontakt med dem,« siger Ole Ravn, som endvidere fortæller, at holdene derfor har været i gang siden tirsdag med at programmere banen ind på deres respektive robot.

»Jeg synes, det er fascinerende, at man kan sætte nogle tapestriber op på gulvet i Oticonsalen, og så kommer der en masse hold, og begynder at køre rundt med deres robotter.«

De 25 hold består af enten nuværende DTU-elever, tidligere DTU-elever eller robotingeniører fra de andre universiteter i Danmark. Sågar et norsk hold har også fundet vej til konkurrencen.

Robotten Christine er favorit
Ole Ravn har selv en klar favorit:

»Jeg tror meget på robotten Christine. Holdet har haft anden- og tredjepladser de sidste par år, men jeg tror, de kan gå hele vejen i år.«

Om Robot-Christine snupper førstepladsen eller ej, kan du ved selvsyn opleve i Oticonsalen på DTU. Og ellers kan du følge med live via nedenstående link, hvor hele konkurrencen streames.



17. apr 2009 kl 17:32

avatar

Esben Madsen

og naturligvis vandt christine...

hun er i øvrigt opkaldt efter stephen king romanen af samme navn så vidt jeg husker...

Vi andre havde jo ikke en chance for at nå op på deres niveau... men til gengæld var der lidt mere fart over feltet på vores grasshopper - I kan se en lille optagelse hvor vi klarer 4.9 sekunder på racerbanen her: http://www.youtube.com/watch?v...6WJU :)


17. apr 2009 kl 18:24

Rasmus Kjær


17. apr 2009 kl 21:04

Claus Vind

Amatørfotos fra Robocup 2009

jeg har lagt et meget hurtigt galleri fra finalen ind på Picasa

http://picasaweb.google.com/cl...vind

hvis nogen skulle have lyst til at se stemningen fra 'tilskuerhøjde'.

Imponerende deltagelse - og en suveræn vinder.

Venlig hilsen

Claus


21. apr 2009 kl 18:27

Nikolai Beier

Re: Amatørfotos fra Robocup 2009

Det er en dejlig stor mængde billeder, i rimelig god kvalitet!
(Der en meget stor forskel mellem de lyse og mørke områder i den sal, når man brænder 10-20 kW af i halogenlamper mod banegulvet, men ikke kaster noget særligt på publikum eller vægge)

Jeg synes det kan være svært at koncentrere sig om både sin robot og at tage gode billeder og video. Og så er det jo rart at andre gør det! (Man kan jo se hvor få gode billeder vi selv kom hjem med her: http://picasaweb.google.dk/nik...link )

Der er flere videoer på youtube, hvis man søger efter "dtu robocup" eller bruge denne playliste med lidt af hvert fra DTU RoboCup:
http://www.youtube.com/view_pl...A7B9


22. apr 2009 kl 07:18

Claus Vind

Re: Re: Amatørfotos fra Robocup 2009

(Der en meget stor forskel mellem de lyse og mørke områder i den sal, når man brænder 10-20 kW af i halogenlamper mod banegulvet, men ikke kaster noget særligt på publikum eller vægge)

Jeg underbelyste med vilje ca -1 1/3 ev, dels for at undgå brændte højlys, dels for at formidle stemningen i den lidt dunkle sal. Det sidste synes jeg lykkedes nogenlunde.

Billederne har iøvrigt ikke undergået individuel behandling, jeg satte hvidbalance ud fra det hvide på en af keglerne i et af billederne og batchprocesserede dem i Canons DPP standardsoftware (2-3 timer på en 4 CPU maskine).

Tak for jeres bidrag ved RoboCup 2009, det kan være vi ses næste år.

Det kunne iøvrigt være sjovt, hvis I eller andre kunne skrive lidt nøgletal om programmeringen (CPU, hukommelse, programmeringssprog, antal linier kode osv).
Det spændte vidt, fra on-board processor til off-board (via radiolink) PC, så vidt jeg kunne se.

Venlig hilsen

Claus


22. apr 2009 kl 07:27

Claus Vind

Re: Re: Re: Amatørfotos fra Robocup 2009

Det kunne iøvrigt være sjovt, hvis I eller andre kunne skrive lidt nøgletal om programmeringen (CPU, hukommelse, programmeringssprog, antal linier kode osv).

Sensor-udrustningen er selvfølgelig også interessant!

Venlig hilsen

Claus


22. apr 2009 kl 08:15

Simon Kongsted Hansen

Re: Re: Re: Amatørfotos fra Robocup 2009


...Det spændte vidt, fra on-board processor til off-board (via radiolink) PC, så vidt jeg kunne se....

Jf. RoboCups regler:

§1 Autonom robot

Køretøjerne skal være fuldstændigt autonome: Ingen kommunikation mellem omverden og køretøj er tilladt, når køretøjet har påbegyndt banen.

Håber jeg ikke du har set et radio link til en PC. Det kan self. også tolkes, som PC'en er den ikkeflytbar del af robotten... Det er vist op til dommeren.

//Simon


22. apr 2009 kl 08:44

Claus Vind

Re: Re: Re: Re: Amatørfotos fra Robocup 2009

Hmm - der var prominente antenner på adskilliige vogne, men det var måske bare telemetri.

Jeg synes, det blev nævnt, men jeg kan have taget fejl.

Venlig hilsen

Claus


23. apr 2009 kl 23:33

Nikolai Beier

Autonomi og fjernstyring

Ja, vi er mange, der bruger en trådløs forbindelse til at lette udviklingsarbejdet.

* overvågning af realtids-data fra robotten på ens store PC-skærm
*logning af gennemløb til at evaluere performance (og lave sjove grafer), fx hvor god robotten er ti lat holde sig til centrum af stregen, eller hvor god den er ti at holde eller øge hastigheden ved racerbanen.
* Fjernstyring, fx reset, "sæt igang", nulstil optællinger og state-maskine, og STOP

Det er typisk upraktisk at have en ledning i sin robot hele tiden, især når den skal køre igennem portene.
Og når robotten kører med 1 m/s er det rart at man ikke skal være inden for rækkevidde for at stoppe det igen :-)

Nogen har også sat meget praktiske bærehåndtag på toppen af deres robot, og det er også praktisk når en robot skal redes fra sine egne unoder

Når man er i gang med at justere indstilliingere, tester man typisk en række værdier af såsom køre-afstand, hastighed, regulator-konstanter osv. og så er det rart at man hurtigt kan ændre en variabel og køre en runde igen, og her kan man spare lidt tid med at undgå at fumle med kabler. Græshoppen, som jeg har deltaget med kan ikke få lagt et nyt program ned via dens trådløse forbindelse, så vi slidder en del på vores USB-stik.

Angående regler, så er der nok ikke nogen, der kører med en aktiveret trådløs forbindelse, og en del robotter er lavet, så man kan tage det trådløse modul af til konkurrence-runderne. MEn har man klistret en fin pisk-antenne fast til sin robot behøver man jo ikke fjerne den for at deaktivere muligheden for trådløs intervention.

Vi har selv det "problem" at vores bluetooth-forbindelse fra et Merlin systems BlueCOM1-modul med en lille printbane-antenne falder ud, når pc og robot er i hver sin ende af banen (ca. ved de 10 meter), så jeg forstår godt at nogle bruger det kraftigere Wi-Fi og/eller bedre placerede antenner


25. apr 2009 kl 15:29

Claus Vind

Re: Autonomi og fjernstyring

Hej Nikolai

Tak for det udførlige svar - jeg beklager hvis jeg kom til at mistænkeliggøre nogen, det var ikke tanken.

Er de informationer jeg spurgte om hemmelige ? Jeg kan forstå det hvis de er - konkurrencehensyn - men ellers nok interessante for os andre.

Venlig hilsen

Claus


26. apr 2009 kl 11:22

Nikolai Beier

Vidensdeling

Tak for det udførlige svar - jeg beklager hvis jeg kom til at mistænkeliggøre nogen, det var ikke tanken.

Der er mange der undrer sig over de trådløse forbindelser på ting der skal ende med at være autonome. Men der går jo meget mere tid med udviklingen end tid hvor robotterne er autonome (konkurrencetid).

Er de informationer jeg spurgte om hemmelige ? Jeg kan forstå det hvis de er - konkurrencehensyn - men ellers nok interessante for os andre.

Nøø, robotbyggere imellem udveksler man gerne informationer om robotbygning, og de fleste drister sig også til at fortælle hvor mange point de håber på robotten kan samle ind (strategisk vigtige oplysninger).
Måske fordi det er sjovere end bare isolere sig, fordi det er lærerigt, og endelig fordi det alligevel ikke gør den store forskel i konkurrencen -- der er så mange ting, der spiller ind, så det er sjovere at få og give tips videre, og så kan man jo evt. få en ide til at optimere en parameter på sin robot.

Inspirationer jo meget brugt, såsom metoden til at åbne lågen i tunnelen. I starten brugte mange en magnet monteret på kofangeren, men så gik der mode i at køre efter triptæller rundt om lågen og bare skubbe den op. Magnetløsningen var et par sekunder hurtigere i udførsel, men det tæller jo ikke mere, o gda de fleste robotter har en velfungerende triptæller, behøves man ikke rode så meget med mekanik, magneter og selvoptrækkende nøgleringssnore, dvs. man sparer lidt tid i forberedelserne.

Der er vist ikke rigtig nogen der gider besvære sig med at ligge kildekode ud på deres websider, bortset fra kode til "state machines", altså essensen af ruteprogrammeringen.

Til gengæld er det jo meget sjovt at vi er fem hold fra AAU, for så kan man jo mødes og diskutere hvordan det gik for de forskelige hold, valget af taktik, pålidelighedens betydning og snakke om de fælles oplevelser :-)


Folk er ikke så hemmelighedsfulde, de har bare ikke så meget tid på at bruge på at formidle alle de nørdede informationer.
Dog! Der er alligevel nogle websider med lidt info. Både fra nuværende og tidligere deltagere.

Hvis du ikke er venner med søgemaskinerne, så er der en håndfuld links nederst i dette blog-indlæg: http://tek-nik.blogspot.com/20...html
(de basale informationer om linjsesorer og processorer står typisk på de sider jeg linker til)


26. apr 2009 kl 22:22

Claus Vind

Re: Vidensdeling

Hvis du ikke er venner med søgemaskinerne, så er der en håndfuld links nederst i dette blog-indlæg: http://tek-nik.blogspot.com/20...html
(de basale informationer om linjsesorer og processorer står typisk på de sider jeg linker til)

Tak for svaret og linken, en rigtig god indgang. Ser ud til at rangere fra ganske små single-chip controllere til ARM9 med embedded Debian Linux.

Som 'indlejret SW'-person betragter jeg naturligvis HWeren som givet, men der er selvfølgelig også et meget stort arbejde i at lave den.

Venlig hilsen

Claus


27. apr 2009 kl 19:11

Nikolai Beier

processorkraft

Hvis man vælger at bruge en linjesensor, der består af under 20 målepunkter på en linje, kræver det meget lidt processorkraft at gætte sig til stregens placering.
Eksempel: Vi tager gennemsnittet af nogle målinger, og finder masse midtpunktet af 7 sensor-værdier.
Jeg tror vi bruger 20 % tid på programkode og 80 % på "idle" på en Atmel AT32UC3B (den neddroslede "Engeneering sample" vi har kan vist afvikle 30 M simple instruktioner per sekund)

Hvis man derimod skal lave realtidsbehandling af mange tusinde pixels fra et webcamera, der opfanger alt muligt irrelevant, lige fra striber, der ikke er tape-striber til fotografernes bukseben, når de går ind foran robotten, så skal der meget processor kraft til.

Når vi vælge microcontroller, så går vi efter "alt i en chip", for at få det mindre simplere og færre forbindelser der kan blive løse efter de gentagne tæv som robotterne naturligt får. Og så er det ikke regnekraften, der er en begrænsning, men I/O til knapper, tryk-detektorer, analoge sensorer (linje og afstand til andre objekter), PWM til motorstyringer, tællerindgange til trip og retningsdetektion, serielle forbindelser til fx PC'ere osv,

En rar ting ved sådan en AT32UC3B er at den kommer med bootloader og USB-interface, så hvis man forbinder den ti len USB-port og resetter den, kan man hælde kode ned i den over USB, uden at bruge specielle "brændere" eller programmerings-hardware.


Ny i debatten? Opret en brugerkonto

  • Seneste nyt
  • Mest læste
  • Topdebat
Populært på Facebook
 

Nyhedsbrev

Tilmeld dig vores nyhedsbrev.