Efter fire års udvikling og to provisoriske patenter har opstartfirmaet Scape A/S en visionsplatform til bin picking klar. Systemet er endnu ikke bevist industrielt. Udviklerne regner med at have en arbejdende prototype i løbet af 4-5 måneder.

Ifølge den ene af udviklerne Ivar Balslev er der fem egenskaber, der gør platformen stærk:

1] Patentanmeldt, hurtig kantbestemmelse, blandt andet muliggjort ved træning af systemet ud fra CAD-tegninger af emnet.

2] Patentanmeldt behandling af perspektiveffekter. Gruppen har udviklet en matematisk formulering for, og tilhørende algoritme til perspektivændringerne i vidvinkelbilleder, fra midten ud mod siderne. Den er indarbejdet i visionsoftwaren. Formålet er at gøre visionsystemet robust over for optiske formændringer, når bin-emner skifter placering i vidvinkelbilleder. Systemet bliver dermed robust over for kamerabevægelse. Visionkameraet kan derfor placeres på selve robotarmen tæt ved plukningen.

3] Systemet bliver trænet til genkendelse ud fra CAD-tegningerne af emnet set fra 500-2.000 vinkler. At kunne genkende emner fra vilkårlige vinkler, er noget af det svære ved bin picking. Systemet bliver trænet til en opgave udelukkende ud fra emnets cad-fil. Dette er hurtigere end ved fysisk affotografering fra mange vinkler.

4] Brug af numeriske diskriptorer. Systemet indsamler relativt få vinkel- og længdeparametre, som grundlag for at skelne mellem de måske 2.000 perspektivtegninger i cad-grundlaget. Dette bidrager til den afgørende systemhurtighed.
5] På basis af det detaljerede cad-tegningsgrundlag, kan systemets kamera uden videre bestemme præcis afstand til, og emnets rummelige orientering. Sådan at robotarmen rækker ned til et udvalgt emne, stopper op, og derefter griber det på en måde, der er hensigtsmæssig i forhold til, hvordan det ligger i bunken.

Det springende punkt er, hvor godt disse features kommer til at virke i praksis. Ikke alene hvad angår sikker plukning, men også i forhold til det, der hidtil har været det ømme punkt, hastighed.Maksimum 10 sekunder per cyklus, er den grænse Grundfos har opstillet. Bag Scape, der er en forkortelse for Smart Classifier And Pose Estimator, står lektor Ivar Balslev og adjunkt René Dencker Eriksen, Syddansk Universitet. u